It is narrated from Sayyiduna Abdullah bin Abbas (may Allah be pleased with them both) that the Messenger of Allah (peace and blessings be upon him) would travel from Madinah to Makkah in a state of security, fearing none except Allah, yet he would still shorten the prayer to two rak‘ahs.
Hadith Referenceالسنن المأثورة / باب ما جاء في الصلاة في السفر / 13
Hadith Takhrijسنن ترمذى السفر، باب ماجاء في التقصير في السفر، رقم : 547 وقال هذا حديث صحيح ، وقال الالبانی: صحیح سنن نسائی، تقصير الصلاة في السفر، رقم : 1435