It was the practice of the Prophet (peace and blessings be upon him):
"He (peace and blessings be upon him) would offer voluntary prayer between Maghrib and Isha."
Hadith Referenceصحیح الجامع الصغیر / حرف الكاف / 4962
Hadith Gradingالألبانی:صحيح
Hadith Takhrij[طب] عن عبيد مولاه. الصحيحة ٢١٣٢: حم، هق. حم، ت، ابن نصر، ك - حذيفة.