Hasan al-Basri (may Allah have mercy on him) said: "One may benefit from the slave woman as he wishes, except that he should not touch her private part."
Hadith Referenceسنن سعید بن منصور / كتاب الطلاق / 3390
Hadith Takhrij«أخرجه سعيد بن منصور فى «سننه» ترقيم الدرالسلفية برقم:، 2213، وعبد الرزاق فى «مصنفه» برقم: 12919»