Hazrat Mujahid (may Allah have mercy on him) said: "If a person touches the private part of a slave woman or places his own private part upon her, then that slave woman becomes forbidden for his father and son."
Hadith Referenceسنن سعید بن منصور / كتاب الطلاق / 3373
Hadith Takhrij«أخرجه سعيد بن منصور فى «سننه» ترقيم الدرالسلفية برقم:، 2193، 2196، وعبد الرزاق فى «مصنفه» برقم: 10845، وابن أبى شيبة فى «مصنفه» برقم: 16479»