Hazrat Sha'bi (may Allah have mercy on him) considered the relationship of a slave with a slave-girl to be permissible with the permission of the master.
Hadith Referenceسنن سعید بن منصور / كتاب الطلاق / 3265
Hadith Takhrij«أخرجه سعيد بن منصور فى «سننه» ترقيم الدرالسلفية برقم:، 2088، وعبد الرزاق فى «مصنفه» برقم: 12837، وابن أبى شيبة فى «مصنفه» برقم: 16540، 16541»