Hadith Q167

وَفِيهِ مَا دَلَّ عَلَى أَنَّ الْفَرْضَ غَسْلُهُمَا لَا مَسْحُهُمَا‏.‏
And in this is evidence that washing both feet is obligatory, not wiping over them.
Hadith Reference صحيح ابن خزيمه / جماع أبواب الوضوء وسننه / Q167