Lady Aisha Siddiqa (may Allah be pleased with her) narrates: When the private part meets the private part, then ghusl becomes obligatory. When I and the Prophet Muhammad (peace be upon him) did this, we would perform ghusl.
Hadith Referenceصحیح ابن حبان / كتاب الطهارة / 1176
Hadith Gradingفضيلة الشيخ الإمام محمد ناصر الدين الألبانيصحيح - «الإرواء» -أيضا-، ولمسلم منه الشطر الأول مرفوعاً.فضيلة الشيخ العلّامة شُعيب الأرناؤوطإسناده صحيح، رجاله ثقات رجال الصحيح، وقد صرح الوليد بن مسلم بالتحديث عند أحمد وابن ماجة، فانتفت شبهة تدليسه.