It is narrated from Zaid bin Thabit (may Allah be pleased with him) that the Prophet (ﷺ) made 'Umra' (a type of gift) for the heirs.
Hadith Referenceمسند الإمام الشافعي / كتاب الوقف والعمرى والرقبى / 1066
Hadith Takhrijاخرجه ابوداود، البيوع، باب في الرقبي (3559) وابن ماجة، الهبات، باب العمري (2381) والنسائي، الرقبي ذكر الاختلاف على أبي الزبير (3749) وصححه ابن حبان۔